Los caballeros villanos fueron una tropa medieval hispánica, característica de Castilla, surgida a raíz de la concesión de fueros. El Fuero de Castrojeriz del año 974 fue el primero de ellos.
A cambio de los privilegios asentados en los fueros, los consejos tenían el deber de auxilium o ayuda militar para con la persona que lo hubiese concedido (principalmente el conde de Castilla o el rey de León). Esta ayuda militar, en forma de milicias concejiles, se organizó en dos tropas: los peones (a pie) y los caballeros villanos. Los habitantes del concejo que pudiesen permitirse un caballo integraban sus filas. Debido a su importancia táctica (caballería de carga con lanza) y su posición en las tierras repobladas de las extremaduras, los caballeros villanos ganaron privilegios y llegaron a ser equiparados legalmente a los infanzones, la baja nobleza (aunque sin privilegios nobiliarios).
Los caballeros villanos cumplieron una destacada actuación en campañas decisivas de la Reconquista: las batallas de Uclés (1086), Alarcos (1195), Las Navas de Tolosa (1212) y del Salado (1340).
El caballero villano pertenecía a la clase feudal, por el lugar que ocupaba y la función que desempeñaba pero no pertenecía al estamento de la nobleza. Tenía ciertos privilegios, como la exención de tributos cuando adquiría o ganaba heredades, lo que le diferenciaba de los burgueses y campesinos. Se diferenciaban de la nobleza porque conseguían tierras por presura, a diferencia de aquella, que las conseguían por cesión real.
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