En psicoanálisis se denomina censura a aquella función psíquica destinada a impedir el acceso a la consciencia de los contenidos inconscientes, principalmente de los deseos y de las formaciones sustitutas que de ellos derivan.
La «censura» es un concepto elaborado por Sigmund Freud en el contexto de la «primera tópica» (1900-1920), marco en el que se lo describe como una suerte de barrera divisoria entre el sistema inconsciente, por un lado y entre los sistemas preconsciente y consciente por otra parte.
Aunque existen menciones previas del término en la correspondencia con Wilhelm Fliess, es en la obra La interpretación de los sueños (1900) donde Freud se explaya sobre la censura, con el objetivo de aclarar los mecanismos a través de los cuales el deseo inconsciente sufre las deformaciones por el trabajo del sueño. Aquí la censura (también a veces referida como «censor onírico») juega un papel fundamental. Para Freud existen en este momento de su obra (primera tópica) dos instancias de censura: Una situada entre el inconsciente y el preconsciente y una segunda ubicada entre el preconsciente y el sistema consciente.
Respecto de sus funciones, Chemama y Vandermersch señalan en su definición lo siguiente:
Este papel de «frontera» entre sistemas pierde significación en el contexto de la así llamada «segunda tópica» freudiana (1920-1939). En esta fase de su obra —cuyo comienzo está marcado por la publicación de Más allá del principio de placer (1920) y la nueva teoría de las pulsiones, más adelante desarrollada en El yo y el ello (1923)— hay una nueva propuesta de modelo estructural del aparato psíquico, compuesto ahora por tres instancias (Ello, Yo y Superyó), modelo que no coincide, sino que se superpone al anterior (el yo y del superyó son también parcialmente inconscientes). Esto lleva a Freud a redefinir también la «censura», subsumiéndola ahora en el concepto más amplio de defensa.
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