Eumetazoa
Los eumetazoos (Eumetazoa) son los animales que presentan tejidos propiamente dichos; comprenden la totalidad de los metazoos, con la única excepción de los poríferos (las esponjas, en las que en lugar de tejidos existe una organización similar a una colonia), los extintos arqueociatos y los placozoos, de los cuales la única especie conocida es Trichoplax adhaerens.
Los eumetazoos se caracterizan por tener capas germinativas, es decir, ectodermo, endodermo y opcionalmente mesodermo, por formar auténticos tejidos a partir de la especialización celular, por la posesión de órganos, y por tener cavidad o tubo digestivo que se abre al exterior al menos por un orificio bucal, que puede perderse por adaptación al parasitismo.
Dentro de los eumetazoos, la mayoría pertenece al subreino Bilateria. Fuera de este solo se cuentan tres filos, dos que presentan simetría radial, carecen de órganos propiamente dichos y tienen cavidades digestivas con una sola abertura, que cumple funciones tanto de ingestión como de excreción —estos son los cnidarios, que abarca las anémonas, los corales y las medusas, y los ctenóforos— y uno, los placozoos, que carecen de cavidad digestiva permanente.
Los bilaterales, por su parte, presentan simetría bilateral, órganos diferenciados y un cuerpo triploblástico, con las tres capas germinativas bien diferenciadas.
Con la única excepción de los poríferos (las esponjas, en las que en lugar de tejidos existe una organización similar a una colonia):
El análisis filogenético molecular reciente (2018) ha establecido los siguientes clados, por lo que está establecido que los celentéreos forman un grupo parafilético.
La siguiente taxonomía está basada en la filogenia más actualizada (2016). Los rangos taxonómicos se basan en los trabajos de Whittaker & Margulis (1978) y Ruggiero et al. (2015).
Reino Animalia o Metazoa