La MA-21 es una carretera urbana de la ciudad de Málaga. En realidad es el nombre que se le da a la antigua N-340 (Cádiz-Barcelona) en su tramo comprendido entre su salida de Torremolinos y su entrada a la ciudad de Málaga. Tiene 3 carriles por sentido. Esta carretera urbana es un tramo de la Avenida de Velázquez, que se adentra en el casco urbano en su extremo nororiental pero ya como vía urbana y no como autovía.
La MA-21 era la principal vía de acceso a Málaga desde el oeste, siendo parte de la original N-340. Tras la construcción de la MA-20 , perdió gran parte de su tráfico, sobre todo tras la conexión con esta vía, dentro de la zona urbana. Permaneció con bastante tráfico a pesar de ello, al ser la vía de entrada y salida original al Aeropuerto de Málaga-Costa del Sol (AGP), aunque tras la construcción de la MA-23 y la hiperronda perdió casi todo su tráfico. También está prevista la creación de un tercer acceso al Aeropuerto desde la actual A-7 al norte del recinto.
En la actualidad únicamente se emplea como vía de acceso a los polígonos adyacentes, a la barriada de Churriana y a la población de Torremolinos, así como acceso secundario al Aeropuerto o para conectar con la MA-20 a la altura de Torremolinos.
La carretera, por su antigüedad y decadencia, se encuentra con un asfalto en bastante mal estado y limitada a un máximo de 80 km/h.
Se ha proyectado la ampliación de esta vía incluyéndosele un carril para bus y para vehículos de alta ocupación a lo largo de dos kilómetros entre los puntos kilométricos 227 (Aeropuerto de Málaga) y 236 (río Guadalhorce).
La MA-21 comienza en el entrenudo formado por el enlace de la autovía MA-20 con la Avenida Manuel Fraga Iribarne (N-340 o N-340a) de la población de Torremolinos.
Desde ahí se dirige hacia el nordeste, enlazando con la carretera A-404, a continuación dando acceso hacia el norte al Aeropuerto de Málaga-Costa del Sol (AGP), el núcleo de San Julián y la Ciudad del Motor después dando acceso al polígono industrial Villa Rosa, y por último atravesando el río Guadalhorce.
La MA-21 termina en el entrenudo formado en el enlace Centro Comercial Los Patios (Carrefour) de la MA-20 con la Avda. de Velázquez (de la ciudad de Málaga, antigua N-340).
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