El rondó, ronda o danza en círculo es una forma musical profana de la Edad Media francesa basada en la repetición de un tema musical que se caracteriza por la aparición constante de un estribillo y un texto amoroso. F. Couperin lo definía como una forma que se basa en «un tema principal que reaparece y se alterna con diferentes temas intermedios, llamados couplets».
El rasgo típico de cualquier rondó es la vuelta al tema principal después de cada digresión, la cual proporciona contraste y equilibrio; donde el número y longitud de éstas son siempre diferentes. Hay diversas formas de rondó, tanto lentos como rápidos, pero el más usual es el que funciona como último tiempo de una sonata donde la cualidad predominante es generar una sensación de fluidez continua.
En un rondó, el tema principal (A) suele desarrollarse tres veces o más. Estas repeticiones se alternan con los temas musicales o los episodios llamados contrastes:
La forma de rondó puede también considerarse, en cierto modo, una forma lied compuesta. Sin embargo, mientras en el lied las partes se presentan yuxtapuestas sin pasaje de transición, en el rondó generalmente aparecen frases de paso que las ligan. Esta característica da al rondo un aspecto formal más compacto y unitario. En lugar de frases independientes, normalmente se componen grupos de temas que pueden presentar en su estructura formal organizaciones tipo lied menores.
En la música tardomedieval el rondeau fue una forma concreta de canción profana. Su estructura musical era ABADACA, y la del texto ABACADA. Pervive gran número de ellos escritos en la Francia del siglo XV.
El rondó era una forma muy atractiva para los compositores y los clavecinistas barrocos del siglo XVII y principios del siglo XVIII. Couperin utilizó un tema principal que ocupaba unos ocho compases y dos o tres episodios más o menos de la misma extensión. En el período clásico, Haydn, Mozart y Beethoven incorporaron el rondó al último movimiento de sus sonatas. Es lo que se denomina «sonata rondó», cuya estructura se empleó para las sonatas instrumentales, la música de cámara y las sinfonías.
Se encuentran muestras de ello lo mismo en la música de Couperin que en la obra más reciente del estadounidense Walter Piston y un ejemplo es el último tiempo de la sonata núm. 9 en Re mayor para piano de Haydn donde se observa que cada vez que regresa a la parte A, aparece variada, obteniendo diferentes versiones en cada aparición, logrando en sus obras siempre un nuevo interés a pesar de las numerosas repeticiones.
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