Urano tiene 27 satélites conocidos y todos tienen nombre definitivo. Los más importantes son (del más grande al más pequeño): Titania, Oberón, Umbriel, Ariel y Miranda. Estas son las llamadas «lunas clásicas» y eran las únicas conocidas antes de la era espacial. Ninguno de los satélites de Urano tiene atmósfera.
A diferencia de la mayoría de cuerpos del sistema solar, que toman sus nombres de la mitología greco-romana, los nombres de los satélites de Urano proceden de los personajes de las obras de William Shakespeare y Alexander Pope, especialmente de sus protagonistas femeninas.
Titania y Oberón son los dos satélites más grandes y los primeros que fueron descubiertos, en el año 1787 por William Herschel. Sus nombres son los de la reina y el rey de las hadas (respectivamente) en la obra El sueño de una noche de verano de Shakespeare. Son bastante similares en tamaño y albedo, presentando Titania una mayor actividad geológica.
Los siguientes son Umbriel y Ariel, descubiertos por William Lassell en 1851. Casi un siglo más tarde, en 1948 Gerard Kuiper descubrió Miranda.
El año 1986, la sonda Voyager 2 descubrió 10 más, de entre 40 y 80 km de diámetro, con excepción de Puck que tiene 160 km. Estos son (por orden alfabético): Belinda, Bianca, Cordelia, Crésida, Desdémona, Julieta, Ofelia, Porcia, Puck y Rosalinda.
De entre los nuevos satélites descubiertos, dos de ellos son satélites pastores de los bordes interior y exterior del anillo épsilon que es el más externo. Se tratan de Cordelia y Ofelia. Los otros ocho siguen órbitas circulares entre los anillos y Miranda, la más próxima de los grandes satélites clásicos. Puck es el más externo de los 10 satélites descubiertos, el más próximo a Miranda, el más grande y el primero en ser descubierto, casi un mes antes del encuentro de la nave con Urano. Posteriormente, a partir de los años 1990, el Telescopio espacial Hubble ha permitido aumentar el número de satélites conocidos hasta 27.
Según su distancia al planeta, los satélites de Urano se dividen en dos grupos: Satélites interiores y satélites exteriores. Los interiores van desde Cordelia (el más próximo a Urano) hasta Oberón (ver tabla). Están compuestos por una mezcla de roca y hielo. Todos los satélites mayores pertenecen a este grupo. Las exteriores son todos bastante pequeños y se desconoce la composición, pero es probable que sean asteroides capturados gravitacionalmente.
* Períodos orbitales negativos indican una órbita retrógrada (es decir opuesta a la rotación del planeta).
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