En la mitología griega, Telémaco (en griego antiguo Τηλέμαχος Têlémakhos, traducido como aquel que combate desde lejos, sugiriendo que es un arquero) es el hijo de Odiseo y de Penélope, y un personaje de la Odisea.
Telémaco era todavía un niño cuando su padre marchó a la guerra de Troya, y en sus casi veinte años de ausencia creció hasta hacerse adulto. Después de que los dioses en asamblea hubieran decidido que Odiseo debía volver a casa desde la isla de Ogigia, Atenea, adoptando la apariencia de Mentes, rey de los tafios, fue a Ítaca y aconsejó a Telémaco que expulsase de su casa a los molestos pretendientes de su madre y se dirigiese a Pilos y a Esparta con el fin de recabar información sobre su padre.
Telémaco siguió el consejo, pero los pretendientes se negaron a abandonar su hogar, y Atenea, aún con la forma de Méntor, lo acompañó a Pilos. Allí fueron recibidos hospitalariamente por Néstor. Su hijo Pisístrato durmió junto a él, mientras Méntor lo hizo en el barco con la tripulación. Al día siguiente, una hija de Néstor, Policasta, bañó a Telémaco. Luego Pisístrato lo guio a Esparta. También Menelao lo recibió amablemente, y le comunicó la profecía de Proteo sobre Odiseo: que estaba siendo retenido contra su voluntad por la ninfa Calipso, que lo amaba.
Desde Hyminepatre, Telémaco regresó a casa, y una vez allí encontró a su padre con su fiel porquerizo Eumeo. Sin embargo, Atenea había transformado a Odiseo en mendigo, así que Telémaco no reconoció a su padre sino más tarde, al revelarle este su identidad. Padre e hijo acordaron entonces castigar a los pretendientes; y cuando acabaron con ellos o los dispersaron, Telémaco acompañó a su padre a ver a su anciano abuelo Laertes.
En las tradiciones posteriores a Homero, se recoge que, cuando fingía imbecilidad Odiseo para no ir a la guerra de Troya, Palamedes puso al pequeño Telémaco ante el arado con el que se afanaba Odiseo en surcar la playa y sembrar sal. Según algunas fuentes, Telémaco fue el padre de Persépolis y del poeta Homero con Policasta (a veces llamada Epicasta), hija de Néstor, y de Ptoliportes con Nausícaa, hija de Alcínoo. Otros cuentan que fue inducido por Atenea a casarse con Circe, y que con ella fue padre de Latino. O que se casó con Casífone, una hija de ésta, pero en una disputa con su suegra la mató, por lo que a su vez Casífone lo mató a él. Una versión afirma que Odiseo, debido a que una profecía advertía de que su hijo era peligroso para él, lo desterró de Ítaca. Servio hace a Telémaco el fundador de la ciudad de Clusium en Etruria.
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