Los miriápodos o miriópodos (Myriapoda, del griego μυρια myria, "innumerable" y ποδος podos, "pie") son un subfilo de artrópodos mandibulados, similares a los insectos en algunos aspectos, pero con muchos caracteres que los diferencian de estos. Comprenden cuatro grupos bien definidos: los ciempiés, milpiés, paurópodos, y sínfilos, todos terrestres; se han descrito más de 16 000 especies. Todos tienen en común un cuerpo compuesto por dos regiones: cabeza y tronco, este último es largo y está formado por muchos segmentos y multitud de pares de patas (Illacme plenipes, un diplópodo de California ostenta el récord, con 375 pares de patas).
En la clase Chilopoda, el par de patas más cercano a la cabeza está modificado y hace las funciones de aguijones inoculadores de veneno. Los cuatro grupos también exhiben diferencias marcadas en aspectos tales como la alimentación, por ejemplo, dándose el caso de especies predadoras (clase Chilopoda) y otras de hábitos detritívoros (clase Diplopoda).
Durante el Carbonífero Superior y el Pérmico existieron miriápodos de más de 1 m de longitud.
La cutícula presenta diferentes grados de esclerotización y calcificación, y es más o menos impermeable, pero carece de la capa cérea típica de los insectos, por lo que quedan más o menos expuestos a la desecación, cosa que evitan refugiándose en lugares húmedos y frescos.
La cabeza lleva las antenas, en la base de las cuales se abren los poros de los órganos de Tömösvary, órganos sensoriales de función desconocida. Los ojos son simples, sin verdaderos omatidios, aunque en algunos grupos (como los escutigeromorfos) se reúnen cientos de ellos y forman un falso ojo compuesto. Las piezas bucales tienen una estructura básica similar a la de los insectos (mandíbulas, primer par de maxilas y segundo par de maxilas o labio). Las mandíbulas están presentes en todos los grupos de miriápodos; el primer y segundo par de maxilas sufren diversas modificaciones en los diferentes grupos:
El sistema circulatorio está formado por un corazón tubular dorsal que bombea hacia la cabeza la hemolinfa a través de la aorta. El intercambio de gases se realiza gracias a un sistema de tráqueas y espiráculos análogo al de los hexápodos. Poseen uno o dos pares de tubos de Malpighi derivados del proctodeo (ectodérmicos), con función excretora.
Los miriápodos son dioicos (sexos separados) y ovíparos, aunque hay casos de partenogénesis entre los diplópodos, quilópodos y sínfilos. La inseminación es en muchos casos indirecta; los machos depositan los espermatóforos en las inmediaciones de la hembra, que los recoge y almacena en el cuerpo.
La mayoría de los miriápodos son lucífugos (huyen de la luz) e higrófilos (buscan la humedad). Por ello, muchos son nocturnos, y se refugian durante el día bajo piedras, entre la hojarasca, en troncos en descomposición, entre el musgo, etc. Los quilópodos son depredadores agresivos y activos; el resto son principalmente herbívoros y muchos son detritívoros.
Se ha sabido que algunos myriápodos se mueven por rodar.
Tradicionalmente los miriápodos han sido considerados parientes cercanos de los insectos (hexápodos), y que juntos formaban el subfilo Uniramia, dentro del cual los miriápodos son tratados como una superclase. Su condición fue cuestionada por algunos zoólogos (p. ej. Barnes, 1968), y en particular fue considerado probable que fueran un grupo parafilético. Sin embargo, estudios genéticos apoyan su condición monofilética, y sugieren que pueden no ser parientes tan cercanos de los hexápodos, pudiendo estar más cerca de los quelicerados.
Varios análisis moleculares recientes y también fósiles han demostrado que los parientes cercanos de los hexápodos son los crustáceos con quienes forman el clado Pancrustacea, este último es hermano de los miriápodos, la hipótesis de que los miriápodos y hexápodos comprenden grupos hermanos ha sido descartada en gran medida, por tanto las relaciones filogenéticas entre grupos de artrópodos serían las siguientes, incluyendo una posible filogenia interna de los miriápodos:
En cuanto a su filogenia interna, los datos morfológicos apoyaban la parafilia o la polifilia de los miriápodos respecto a los hexápodos (Wheeler, 1998 Los datos moleculares por su parte sugieren, la monofilia de los miriápodos al no estar estrechamente emparentados con los hexápodos: (Zrzavý et al.,
Las relaciones filogenéticas dentro los miriápodos no están todavía resueltas, se han propuesto las siguientes relaciones para los grupos de miriápodos:
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