La servidumbre (del latín servus) era una forma de contrato social y jurídico típica del feudalismo mediante la que una persona —el siervo, generalmente un campesino— queda al servicio y sujeta al señorío de otra —el señor feudal, generalmente un noble o un alto dignatario eclesiástico, o incluso una institución como podía ser un monasterio—. Durante la Edad Media, un siervo era el habitante de una zona determinada en la que las funciones públicas eran administradas por el terrateniente del lugar, al no haber otro tipo de poder o administración. Si bien siervo en su origen era sinónimo de esclavo, la palabra pasó a usarse para referirse a un hombre libre sujeto fiscalmente a una tierra. El señor feudal tenía la potestad de decidir en numerosos asuntos de la vida de sus siervos y sobre sus posesiones. El siervo no podía traicionar al señor feudal, ya que él le suministraba vivienda, parte de las cosechas y sus prendas.
Debe evitarse la usual confusión con el vasallaje, otro tipo de sometimiento a un señor, pero mediante una relación política y militar entre miembros del mismo estamento, es decir: el vasallo es un noble (o un eclesiástico) y por tanto un privilegiado, mientras que el siervo pertenece al Tercer Estado o pueblo llano.
Característico de la servidumbre de un individuo era el conjunto de obligaciones consignadas, tales como la incapacidad del siervo de adquirir o vender bienes raíces, el sometimiento a la autoridad política, judicial y fiscal del señor feudal, la obligación de prestar servicios militares a su amo y la entrega de parte de su trabajo o producto. La condición de siervo era hereditaria hasta que se pagase la deuda con el señor; además, el siervo no podía abandonar su tierra sin el permiso de éste, debido a que con la caída del Imperio el señor asumía responsabilidades públicas, por lo que las funciones que antes eran desempeñadas por la curia ahora pasaban a ser desempeñadas por un solo hombre.
Normalmente cuando predominaba la servidumbre, la tierra por sí sola no podía ser vendida, debido a que estaba asociada con poderes políticos. En cambio, la tierra podía ser transferida mediante guerras o esponsales.
Si bien es cierto que al principio servidumbre era sinónimo de esclavitud, fue este último término el que se mantuvo para definir a las personas carentes de libertad, al ser la mayoría de servus de origen eslavo (Esclavonia); por lo que el primer término pasó a ser sinónimo de colono, figura existente ya en tiempos del Antiguo Egipto. En las guerras de la crisis del siglo III, muchos labradores abandonaron o vendieron sus tierras, y la propiedad recayó en propietarios que, juntando muchas, las convirtieron en latifundios y empezaron a explotarlas mediante arrendatarios (colonos, «coloni» en latín). Estos arrendatarios trabajaban en estas tierras una parcela para sí mismos, pagando un alquiler, y además debían trabajar para el terrateniente (más adelante señor) sin cobrar, en sus campos privados para la siembra y para la cosecha, por medio de este arreglo no pagaban directamente los tributos de la tierra, haciéndolo en teoría el señor feudal. También en ciertas zonas se creó como una forma de protección militar de los campesinos libres, al aceptar estos someterse a un señor a cambio de su trabajo o productos agrícolas y servicio en la defensa de la villae como forma de tributación. Debido a los términos del alquiler y el deterioro de la economía romana, el colono fue incapaz de pagar sus rentas y estuvo limitado a las propiedades por la deuda. Con la fragmentación de la pars occidentalis del Imperio, estos nobles se convirtieron en señores independientes y con ejércitos privados formados por sus siervos y mercenarios, evolucionando hasta dar origen al feudalismo.
En 332, un edicto de Constantino estableció las características de lo que sería en el futuro la servidumbre. El colono no podía marcharse o casarse fuera del latifundio sin el permiso del señor, al ser asumir este responsabilidades públicas, y cualquier niño de la colonia también era un colono. Sin embargo, el señor no podía desahuciar a sus colonos ni incrementar arbitrariamente sus alquileres y deberes tradicionales.
La servidumbre como sistema declinó a finales de la Edad Media en la mayoría de los países, pero pervivió en Rusia y algunos otros países de la Europa oriental hasta mediados del siglo XIX, cuando finalmente fue abolida.
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