Los incas de Vilcabamba fueron los cuatro monarcas sucesores de Atahualpa, legítimos herederos de Huayna Cápac, que se enfrentaron al desmantelamiento del Imperio inca por parte de los invasores españoles y sus aliados indígenas, que formaron la resistencia de la élite cuzqueña gobernando sobre un reducido, pero influyente estado incaico llamado muchas veces Imperio Neoinca de Vilcabamba entre 1537 y 1572 —un territorio con poder efectivo que correspondía aproximadamente al del actual departamento peruano del Cuzco al este de la ciudad de Cuzco, que luego del asedio de Cuzco pasó a estar controlada por los conquistadores españoles— y que en algunos casos establecieron negociaciones con las primeras autoridades españolas del antiguo Perú.
Los Sapa Incas de Vilcabamba fueron:
Luego de ser ejecutado Atahualpa en Cajamarca, Perú, representantes de varias naciones andinas se reunieron con los conquistadores españoles y su líder Francisco Pizarro para ofrecerles su alianza contra el Imperio Inca. Así, rebeldes cañaris (de Ecuador) y la Confederación Huanca (de la sierra central peruana), reafirmaron su independencia de los incas, a quienes ya se habían enfrentado por su libertad en diferentes revueltas en el pasado. Es más, estas naciones estaban especialmente enfrentadas al bando de Atahualpa por las atrocidades que habría cometido contra sus poblaciones durante la guerra civil inca, según las crónicas de la conquista del Perú.
A esta situación de levantamiento general se sumaba la presencia de tres ejércitos incas del bando de Atahualpa repartidos en diferentes regiones del imperio. Estos estaban dirigidos por los generales Rumiñahui, Calcuchímac y Quizquiz y no eran populares entre las poblaciones andinas. La situación política de los Andes en ese momento era inusualmente complicada y hasta hoy difícil de desentrañar pero claramente explosiva.
El objetivo de los conquistadores españoles era claro: llegar a Cusco para apoderarse de las ingentes riquezas que ahí había según todas sus fuentes de información. Pero en Cusco estaban Quizquiz y sus fuerzas y no podían llegar solos. huancas, cañaris y Chachapoyas les dieron su apoyo, pero necesitaban legitimidad.
Fue por eso que los españoles se vieron en la necesidad de mantener la institución imperial inca para "ordenar" la situación que habían creado y legitimar su presencia en los Andes Centrales (todos los cronistas hablan de la sensación de miedo de los conquistadores en ese momento). Así nombraron como Sapa Inca provisorio a un hermano de Atahualpa, el joven Toparpa pero este murió envenenado por Chalcuchímac poco tiempo después durante la marcha que Pizarro, sus hombres y sus nuevos aliados andinos (chachapoyas, huancas y cañaris, principalmente) emprendieron desde Cajamarca a Cusco.
Es entonces cuando es nombrado Manco Inca, que había caído en manos de los partidarios de Hernando Pizarro. Su intención pudo ser la restauración del imperio creyendo en la alianza con los españoles, pero de esa manera sólo sirvió a los propósitos de estos. Recibió la mascaipacha de mano de Pizarro en 1534 convirtiéndose así en gobernante . Al llegar a las afueras de Cusco, Manco luchó junto a Diego de Almagro y los capitanes de los chachapoyas, huancas y cañaris contra el general Quisquis.
En abril de 1536 y tras los saqueos que caracterizaron la toma del Cusco, Manco Inca se enfrentó abiertamente a los españoles por sus demandas constantes de oro y plata y su intolerancia con las creencias e instituciones locales. Ante esta actitud fue mantenido cautivo en su palacio. El inca, después de haber prometido a Hernando Pizarro traerle unas estatuas de oro macizo, pudo dejar la ciudad y se dirigió a Yucay donde convocó un gran ejército, abriendo tres frentes: una expedición de castigo a los pueblos huancas del valle de Mantaro (por apoyar a Pizarro y sus hombres), otra contra la población de Lima y una tercera y muy importante contra el Cusco, al que mantuvo bajo sitio durante casi un año, desde la Saqsayhuamán. Fue precisamente en Saqsayhuaman donde se libró el combate decisivo. La plaza fue perdida por los quechuas.
Manco Inca fue asesinado en 1545 por un almagrista a quien había dado refugio luego de las guerras contra los pizarristas. Los sucesores del inca continuaron con el hostigamiento a los españoles, al tiempo que iniciaron una serie de negociaciones con ellos para llegar a una paz definitiva.
Sayri Túpac fue hijo de Manco Inca y Culchima Caype. Fue declarado heredero el o si o legítimo cuando murió Manco Inca y tomó como esposa principal a su hermana mayor Cusi Huarcay. Sayri Túpac empezó negociaciones con el nuevo gobierno español, lo que lo enfrentó al resto de la élite de Vilcabamba. Incluso dejó su reino para viajar a Lima donde fue recibido con honores. Aparentemente en ese momento Titu Cusi Yupanqui adquirió poder de facto y organizó el gobierno de Vilcabamba. Sayri Túpac, luego de obtener inmunidad y la propiedad de las tierras del Valle de Yucay (Valle Sagrado o de Urubamba) construyó un palacete en Yucay, donde murió unos años después. Aceptó el bautismo.
Titu Cusi Yupanqui, al mando de su reino, tomó una posición bélica contra los españoles. En 1568 después de las negociaciones finalizadas con el Tratado de Acobamba dejó entrar a los misioneros a Vilcabamba. Titu Cusi dictó a un escribano uno de los relatos más importantes conservados sobre el punto de vista inca de la Conquista del Perú. Un confuso incidente con un misionero (Diego de Ortiz) terminó con la enfermedad y repentina muerte del rey y el posterior asesinato en represalia del cura.
El más joven de los hermanos de Titu Cusi tomó entonces el mando: Túpac Amaru —es decir: Serpiente de Fuego—, (conocido como Túpac Amaru I para diferenciarlo de José Gabriel Condorcanqui quien también llevó el mismo nombre aunque en el siglo XVIII, y que también se enfrentó a los españoles). El nuevo Sapa Inca formó un ejército y lo puso a las órdenes de los generales Huallpa Yupanqui, Cori Páucar Yauyo y Colla Túpac. Denunció el Tratado de Acobamba, expulsó a los españoles de Vilcabamba, cerró sus fronteras y pregonó que luchaba por la restauración del Tahuantinsuyo.
El virrey del Perú, Francisco Álvarez de Toledo, quinto gobernante del Perú hispano (1569–1581), que ya había recibido de España el "cúmplase" que incluida la bula que autorizaba el matrimonio de Quispe Titu, el 20 de julio de 1571, envió al dominico Gabriel de Oviedo y al licenciado García de los Ríos a Vilcabamba, para que entregaran los documentos a Túpac Amaru Inca y solucionar el problema de forma pacífica. Esta comisión no fue recibida por Túpac Amaru Inca y tuvo que volver al Cusco. Encontrándose el virrey en el Cusco, envió a Tilano de Anaya con una carta amenazante al Sapa Inca. Al cruzar el puente de Chuquichaca, fue muerto por los leales a Túpac Amaru. Conocido el hecho, el virrey Toledo decidió terminar las conversaciones y el concordato con Vilcabamba, enviando una expedición militar al mando de Martín García Óñez de Loyola, Martín Hurtado de Arbieto y Juan Álvarez Maldonado, para ocupar Vilcabamba "a sangre y fuego". Ofreció a la ñusta Beatriz, heredera de las riquezas de su padre Sayri Túpac, como trofeo en matrimonio para quien capturase al Inca.
Con ayuda de los informes de múltiples espías, la expedición española logró burlar las defensas de Vilcabamba, destruir Victos y capturar, tras una larga persecución, al joven rey. Así y tras un juicio sumario en la antigua capital del imperio, Túpac Amaru fue decapitado en mayo de 1572.
Con su muerte terminó oficialmente la Conquista del Perú.
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